In der Geschichte wurde Walterswil immer wieder hin- und hergerissen, getauscht und zerstückelt. Wann der Allemanne Walthari mit seiner Sippe in unser Tal vordrang, wissen wir nicht. Urkundlich wird Walterswil im Jahr 1139 zum ersten Mal erwähnt.
Laut einer Urkunde vom 18. Oktober 1438 wurde „Walterswyle“, damals der Landgrafschaft Oberaargau als Verwaltungsbezirk des deutschen Reiches zugehörend, vom zuständigen Edelknecht als Tauschobjekt an Schulthess, Räte und Burger von Bern übergeben. Ein halbes Jahr später veräusserte Bern die „Vogtei“ wieder. Ein Teil ging an einen Mann „deutschen Ordens“ und der andere Teil an Leute aus der Gegend. So wurde „Waltriswyl“, wie es auch wieder beurkundet ist, halbiert und die untere Vogtei gehörte zur Grafschaft Wangen. Die Grenze zwischen der Landvogtei Trachselwald und der Landgrafschaft Wangen ging mitten durch die Gemeinde.
Nach dem Sturz des alten Bern im Jahre 1798 wurde Walterswil als eigene Munizipalität oder Einwohnergemeinde dem Distrikt „Niederemmental“ (später Amt Trachselwald) zugeteilt. Walterswil, das noch immer aus zwei voneinander getrennten Gebieten bestand, kaufte 1889 im Raume Gassen, das sich von der Gemeinde Ursenbach zwischen die zwei Teile drängende Land, und vereinigte die Gemeinde wieder. So hatte endlich der Gemeindebezirk seine heutige, einheitliche Gestalt und Grösse erreicht.
Die Bezeichnungen „obere“ und „untere“ Gemeinde sind aber bis heute erhalten geblieben und führen hin und wieder zu mehr oder weniger ernst gemeinten Sticheleien betreffend des „Walterswiler-Röschtigrabens“.
